融合点云深度信息的3D目标检测与分类

  

目的 基于点云的3D目标检测是自动驾驶领域的重要技术之一。由于点云的非结构化特性,通常将点云进行体素化处理,然后基于体素特征完成3D目标检测任务。在基于体素的3D目标检测算法中,对点云进行体素化时会导致部分点云的数据信息和结构信息的损失,降低检测效果。针对该问题,本文提出一种融合点云深度信息的方法,有效提高了3D目标检测的精度。方法 首先将点云通过球面投影的方法转换为深度图像,然后将深度图像与3D目标检测算法提取的特征图进行融合,从而对损失信息进行补全。由于此时的融合特征以2D伪图像的形式表示,因此使用YOLOv7（you only look once v7）中的主干网络提取融合特征。最后设计回归与分类网络,将提取到的融合特征送入到网络中预测目标的位置、大小以及类别。结果 本文方法在KITTI（Karlsruhe Institute of Technology and Toyota Technological Institute at Chicago）数据集和DAIR-V2X数据集上进行测试。以AP（average precision ）值为评价指标,在KITTI数据集上,改进算法PP-Depth相较于PointPillars在汽车、行人和自行车类别上分别有0.84%、2.3%和1.77%的提升。以自行车简单难度为例,改进算法PP-YOLO-Depth相较于PointPillars、PP-YOLO和PP-Depth分别有5.15%、1.1%和2.75%的提升。在DAIR-V2X数据集上,PP-Depth相较于PointPillars在汽车、行人和自行车类别上分别有17.46%、20.72%和12.7%的提升。以汽车简单难度为例,PP-YOLO-Depth相较于PointPillars、PP-YOLO和PP-Depth分别有13.53%、5.59%和1.08%的提升。结论 本文方法在KITTI数据集和DAIR-V2X数据集上都取得了较好表现,减少了点云在体素化过程中的信息损失并提高了网络对融合特征的提取能力和多尺度目标的检测性能,使目标检测结果更加准确。… …   相似文献

周昊  齐洪钢  邓永强  李娟娟  梁浩  苗军 《中国图象图形学报》2024,29(8):2399-2412

基于双鉴别器和伪视频生成的视频异常检测方法

  

在无监督的视频异常检测任务中,通常使用深度自编码器在仅包含正常事件的数据集上进行训练,并根据重构(预测)误差来识别异常帧.然而,这种假设在实践中并不总是成立,有时自编码器对异常事件也可以进行很好的重构(预测),从而导致异常的误检测.为了解决这一问题,提出了一种基于双鉴别器和伪视频… …   相似文献

郭方圆  吉根林 《计算机科学》2024,51(8):217-223

基于多奖励强化学习的半监督文本风格迁移方法

  

文本风格迁移是自然语言处理中的一项重要任务,其主要目的在于改变文本的风格属性,同时保留必要的语义信息.然而,在许多任务缺乏大规模平行语料库的情况下,现有的无监督方法存在文本多样性不足和语义一致性较差的问题.针对这些问题,文中提出了一种半监督的多阶段训练框架.该框架首先利用风格标注… …   相似文献

李静文  叶琪  阮彤  林宇翩  薛万东 《计算机科学》2024,51(8):263-271

基于高深约束与边缘融合的单目3D目标检测

  

单目3D目标检测旨在通过单目图像完成3D目标检测,现有的单目3D目标检测算法大多基于经典的2D目标检测算法.针对单目3D目标检测算法中通过直接回归的实例深度估计不准,导致检测精度较差的问题,提出了一种基于高深约束与边缘特征融合的单目3D目标检测算法.在实例深度估计方法上采用几何投… …   相似文献

浦斌  梁正友  孙宇 《计算机科学》2024,51(8):192-199

驶向智能未来:深度学习在轨道交通革新中的应用

  

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《计算机科学》2024,51(8)

基于梯度引导的低剂量CT超分辨率重建算法

  

低剂量CT(Low-dose CT,LDCT)扫描在临床实践中起着关键作用,其能有效降低放射科医生和患者的患癌风险.然而,低剂量射线的使用会给生成的CT图像引入明显的噪声,这一问题凸显了 LDCT降噪重建的必要性.图像重建领域中的另一个重要任务是超分辨率(Super-resolu… …   相似文献

徐颖  张道强  葛荣骏 《计算机科学》2024,51(8):143-151

基于符号表示的可度量shapelets提取的时序分类研究

  

在时序分类问题中,基于符号表示的shapelets提取方法具有良好的分类精度和分类效率,但对符号进行质量度量的过程,如计算TFIDF分数,耗时较长且计算量大,导致分类效率较低.此外,提取的shapelets候选数量仍然较多,判别力有待提高.针对这些问题,本文提出了一种基于符号表示… …   相似文献

王礼勤  万源  罗颖 《计算机科学》2024,51(8):106-116

基于共享最近邻的自适应密度峰值聚类算法

  

密度峰值聚类算法(DPC)是一种简单高效的无监督聚类算法,该算法虽能自动发现簇中心,实现任意形状数据的高效聚类,但依然存在一些缺陷.针对密度峰值聚类算法在定义相关度量值时未考虑数据的位置信息、聚类中心数目需要人工预先设定且分配样本点时易出现连锁反应这3个缺陷,提出一种基于共享最近… …   相似文献

王心耕  杜韬  周劲  陈迪  仵匀政 《计算机科学》2024,51(8):97-105

一种基于国密算法的区块链无证书加密机制

  

区块链因具有分布式、不可篡改和不变性的特点而广受关注,但区块链中使用的国际密码算法存在一定的后门安全隐患.现基于国密算法SM2,结合无证书密码机制,提出了一种基于区块链的无证书公钥加密(Certificateless Public Key Encryp-tion,CL-PKE)方… …   相似文献

向宴颉  黄晓芳  向科峰  郑继楠 《计算机科学》2024,51(8):440-446

基于改进分段卷积神经网络和知识蒸馏的学科知识实体间关系抽取

  

关系抽取是梳理学科知识的重要手段以及构建教育知识图谱的重要步骤.在当前研究中,如BERT(Bidirectional Encoder Representations from Transformers)等以Transformer架构为基础的预训练语言模型多数存在参数量大、复杂度过… …   相似文献

赵宇博  张丽萍  闫盛  侯敏  高茂 《计算机应用》2024,44(8):2421-2429