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连续体机器人通常由柔性材料制成, 能够承受大幅度形变, 在各领域具有广阔的应用前景. 然而, 其软体结构和非传统的驱动机制也带来了诸多非线性因素, 使得其状态和运动难以被精确建模. 因此, 为连续体机器人设计了一种无模型控制方案. 该方案一方面通过变参递归神经网络(Varying… …   相似文献
张润宁  余鹏  谭宁 《自动化学报》2025,51(1):90-103
362.
研究一类考虑节点隐私保护的分布式优化问题, 目标为保护各智能体的隐私信息不被泄露, 并最小化所有智能体局部成本函数之和. 首先, 针对无向连通图, 提出一种基于椭圆曲线密码机制的分布式凸优化算法. 通过设计底层权重矩阵, 将基于椭圆曲线的ELGamal同态加密和数字签名与分布式次… …   相似文献
363.
  
科研管理是高校管理中的重要组成部分,但现有的科研管理系统难以满足用户的个性化需求.以高校科研管理向智能化转型为需求导向,将知识图谱、传统模型和大语言模型相结合,共同构建新一代高校科研管理问答系统.采集科研知识用于构建科研知识图谱.利用同时进行意图分类和实体提取的多任务模型进行语义… …   相似文献
364.
反演光刻技术(ILT)相比传统的光学临近效应修正(OPC),生成的掩模具有成像效果更好,工艺窗口更大等优点,在当前芯片制造的工艺尺寸不断减小的背景下,逐渐成为主流的光刻掩模修正技术。该文首先介绍了反演光刻算法的基本原理和几种主流实现方法;其次,调研了当前反演光刻技术应用在光刻掩模… …   相似文献
365.
随着新兴应用的不断涌现,频谱拥堵问题日益严重。通信雷达一体化(DFRC)是解决频谱拥堵问题的关键技术之一。然而,如何解决通信与雷达之间的相互干扰并实现高通信速率是通信雷达一体化亟待解决的基础难题。该文以多载波互补码分多址技术为基础,设计一种适用于多用户场景的新型通信雷达一体化信号… …   相似文献
366.
  

序列比对是生物序列分析中的一个经典问题,旨在找出序列之间的相似性,它对于发现生物序列中的功能、结构和进化信息都具有重要的意义. 该问题可分为双序列比对和多序列比对2类,现有工作多针对特定算法展开,没有设计通用的求解方法;此外,甚少涉及算法可信性的研究. 从生物序列比对问题的形式化规约出发,通过深入分析问题的性质,刻画问题求解的本质特征,借助形式化方法PAR(partition and recursion)设计了序列比对动态规划算法的统一构造框架seqAlign;展示了应用该框架构造序列数为3的多序列比对算法的过程,并使用Isabelle定理证明器对构造结果进行形式化验证;利用PAR平台生成了该算法的C++可执行程序,进一步分析了由seqAlign框架机械化构造其他类型序列比对算法的过程. 通过严密的规约精化和形式验证,有效地保证了生成算法的可信性;开发的seqAlign框架提供了序列比对问题类的通用求解方案,显著提高了序列比对算法族生成的效率. 研究结果在生物序列分析中序列比对问题上的成功应用,从方法学和实践上可为复杂生物信息学领域高可靠算法的构造提供参考.

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基于本地差分隐私的图聚类工作成为近年来的一个研究热点. 已有工作主要针对的是无向图,且大多利用位向量技术通过模块化聚合实现. 由于噪声量与向量维度成线性关系,使得聚类质量和隐私性难以很好地兼顾. 此外,针对无向图中边的有/无设计的2元扰动机制在面对有向图时,因无法对边的方向性进行处理而无法适用. 针对上述问题,提出一种基于本地边差分隐私(edge local differential privacy, Edge-LDP)的有向图聚类算法DGC-LDP (directed graph clustering under LDP). 具体来说,为了降低噪音量同时适用于有向图,基于直接编码方式设计了一种适用于有向星型图的动态扰动机制,通过自适应添加噪声来平衡隐私性和统计效用. 在此基础上,在终端和收集者之间构建迭代机制. 收集者依据终端上传的噪声数据提取节点间的相似性信息,并设计基于轮廓系数测量模型的节点聚合算法,通过迭代机制不断地优化节点聚合形式形成高质量簇. 理论分析和实验结果表明,所提算法在满足Edge-LDP 的同时能够有效兼顾聚类精度.

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The existing cross-validation methods generally select an optimal tuning parameter from the given parameter value when selecting the tuning … …   相似文献
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The problem of incremental attribute reduction for incomplete hybrid decision systems has been a hot topic of research in recent years.A def… …   相似文献
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In response to the need for sentiment classification analysis across various indices in automobile reviews,this study introduces two tasks:i… …   相似文献
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As large-scale pre-trained models are deeply studied for generalized data in the visual domain,when applying them to specific downstream tas… …   相似文献
372.
随着人工智能和5G技术在汽车行业的应用, 智能网联汽车应运而生, 它是一种由众多来自不同供应商的电子控制单元(ECU)组成的复杂分布式异构系统, 通过以CAN为代表的车载网络协议交互协同控制各ECU. 然而, 攻击者可能通过各种接口攻击智能网联汽车, 渗透到车载网络, 再攻击车载… …   相似文献
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近年来, 随着人工智能技术在序贯决策和博弈对抗等问题的应用方面取得了飞速发展, 围棋、游戏、德扑和麻将等领域取得了巨大的进步, 例如, AlphaGo、OpenAI Five、AlphaStar、DeepStack、Libratus、Pluribus和Suphx等系统都在这些领域… …   相似文献
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对数据库系统即时修改数据的高效实时分析需求推动了数据库系统向同时支持 OLTP 业务和 OLAP 业务两种场景的 HTAP 数据库系统的快速发展. 面对众多的HTAP数据库系统, 为了推动HTAP数据库系统的公平比较和健康发展, 定义和实现相应的评测基准来评估HTAP数据库系统的… …   相似文献
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为解决单目穿衣人体在复杂姿态下手部形状重建存在遮挡和缺失的失真问题,提出了一种结合ECON与MANO手部模型,实现高效穿衣人体的手部精细化重建方法H-ECON(hand-focused explicit clothed humans obtained from normals)。… …   相似文献
376.
  
为了解决传统算法中由旋转和平移耦合优化引起的相互干扰以及量纲差异问题,提出了一种基于旋转-平移解耦优化的稠密重建算法。该算法将相机位姿空间拆分成旋转和平移两个独立子空间,并在子空间内独立地搜索两分量的优质解。在每次迭代中,该算法针对旋转和平移的当前估计值设置搜索邻域,并在搜索邻域… …   相似文献
377.
  
工业控制系统异常检测面临着数据缺乏标签信息、类不平衡和类重叠的耦合问题,导致现有的分类器难以精准检测异常数据。现有的数据级采样方法在打伪标签、数据平衡或检测重叠区域时存在着打伪标签结果不准确、采样效果稳定性差以及重叠识别率低等问题。为此,提出一种基于半监督学习的欠采样方法(SSL… …   相似文献
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为解决众包面临的信任问题、不对称贡献与收益关系以及数据安全性共享等挑战,提出一种基于信誉模型与受控代理重加密(PRE)的众包模型链,即RPC-Chain。RPC-Chain基于超级账本Fabric,将众包模型的交易流程抽象化。首先,完善信誉机制提高系统整体的效率与公平;其次,引入… …   相似文献
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自动驾驶车辆广泛依赖感知系统来进行城市导航和环境理解,然而现有研究大多局限于良好的城市驾驶环境,在恶劣天气以及外部干扰下导致的传感器故障和感知失灵等严重影响现有自动驾驶系统的实际落地。为此提出了一种基于神经先验的自动驾驶信息重建算法,通过对大范围自动驾驶场景的隐式建模密集地存储场… …   相似文献
380.
  
针对遗传规划(GP)算法在大规模动态交通流分配中训练超启发式策略时,算法迭代次数的增加而个体平均大小不断膨胀的问题,提出应用不同GP控制膨胀方法来限制种群中大尺寸个体的遗传,让算法能够在训练过程中找到更小且性能更优的超启发式策略。考虑到超启发式策略在如网格式、环形放射式、自由式的… …   相似文献
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